清华发布自动驾驶前沿报告：解密六大关键技术

六大关键技术概览

无人驾驶汽车的关键技术包括环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车联网V2X、无人驾驶汽车测试与验证技术。其中，环境感知、决策与规划和车辆控制环节涉及了人工智能的应用。

环境感知技术

环境感知可以理解成汽车利用传感器套件对车身周围的动摇和静态对象进行3D重构。目前，环境感知技术有两种技术路线，一种是以特斯拉为代表的以摄像机为主导的多传感器融合方案;另一种是以谷歌、百度为代表的以激光雷达为主导，其他传感器为辅助的技术方案。

精准定位技术

精准定位技术顾名思义就是让汽车指导自己所在的物理位置，这就涉及惯性导航系统、轮速编码器与航迹推算、卫星导航系统以及SLAM自主导航系统。

决策与规划技术

根据环境感知和导航子系统，自动驾驶汽车的行为决策与路径规划系统结合给定的起始点和终点进行信息处理。目前，针对自动驾驶决策与规划的专用芯片/计算平台包括英特尔-Mobileye开发的EyeQX和英伟达的NVIDIA Drive PX系列。

控制与执行系统

车辆控制平台是无人车的核心部件，控制着车辆的各种控制系统。车辆控制系统可以分为纵向控制(采用油门和制动综合控制的方法实现对预定车速的跟踪)和横向控制(包括对驾驶员行为的模拟和车辆动力学的分析)两个环节。

高精地图与车联网V2X

为了更好的规避潜在风险，帮助车辆预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，无人驾驶往往需要结合实时的高精地图，而这种实时性，可以通过车联网(V2X系统)实现。

人工智能在自动驾驶汽车中的应用

自动驾驶汽车学术热点

学者分布及迁徙

根据国际期刊会议的学术论文，AMiner对自动驾驶领域全球h-index排名(国际公认比较能准确反映学者学术成就的指数)TOP 1000的学者进行计算分析，绘制出了该领域(automated vehicle)学者的全球分布地图。

自动驾驶领域学者的全球分布地图

各国自动驾驶人才统计图

据此可见，从国家来看，美国是自动驾驶汽车研究学者聚集最多的国家，英国、中国紧随其后，加拿大和意大利也聚集了很多该领域的人才;从地区来看，西欧自动驾驶人才的集中地，而中国大陆、美国东部等地区也吸引了大量人才。